velocity在機器人自動化技術(shù)中，旋轉(zhuǎn)運動速度測量較多，而且直線運動速度也經(jīng)常通過旋轉(zhuǎn)速度間接測量。例如：測速發(fā)電機可以將旋轉(zhuǎn)速度轉(zhuǎn)變成電信號，就是一種傳感器。測速機要求輸出電壓與轉(zhuǎn)速間保持線性關(guān)系，并要求輸出電壓陡度大，時間及溫度穩(wěn)定性好。測速機一般可分為直流式和交流式兩種。直流式測速機的勵磁方式可分為他勵式和永磁式兩種，電樞結(jié)構(gòu)有帶槽的、空心的、盤式印刷電路等形式，其中帶槽式為常用。

    傳感器就是給出速度信號的裝置。

    單位時間內(nèi)位移的增量就是速度。速度包括線速度和角速度，與之相對應(yīng)的就有線傳感器和角傳感器，我們都統(tǒng)稱為傳感器。

    速度傳感器有多種形式：

    1，利用傳動軸帶動永磁體，永磁體旋轉(zhuǎn)時帶動帶有籠形轉(zhuǎn)子，類似異步電機，使籠形轉(zhuǎn)子產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩。如速度/方向繼電器就是這種結(jié)構(gòu)。

    2，利用傳動軸帶動永磁體，旋轉(zhuǎn)的永磁體對固定的感應(yīng)線圈產(chǎn)生感應(yīng)電壓。

    3，利用傳動軸帶動永磁體，旋轉(zhuǎn)的永磁體作用于霍爾元件，使霍爾元件輸出速度信號。

    4，利用傳動軸帶動光柵，由光電管輸出脈沖信號，也可再把脈沖信號換算為轉(zhuǎn)速和方向信號。